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高阶柔性直线控制系统

时间:2020-08-31 10:28来源:未知 作者:admin 点击: 次
M210高阶柔性直线控制系统由美国ECP公司生产，该系统具有易于调节转动惯量和弹性系数等物理参数的性能，非常适合于多组学生同时进行实验。
  
设备概述：
       该设备装置严格遵循其动态模型，并对开/闭环特性进行理论预测。现已表明，本实验系统在经典控制领域具有高度鲁棒性和可靠性。系统机械结构具备可调质量块、可变弹簧和可调阻尼器。与高阶柔性扭转控制实验系统一样，该系统也可演示如刚体PID控制、超前/滞后补偿、相位和增益裕量、轨迹跟踪与调节、先进的高阶并置和非并置系统控制等基本问题。
       同时，该设备还可展示柔性系统的显著特征，如模态、固有频率、瞬态和频率响应特性。在任意输出端（质量块载体）可增加一个二级驱动（可选），以构成一个多输入多输出（MIMO）系统（需要USR或RTWT/RTLT应用软件），用于自抗扰的研究。


主要特点：
•提供动力学模型
•多输入多输出
•可用matlab编写算法
•非线性控制
•控制变量多
•自抗扰

实验内容：
•系统辨识&动态建模
• 刚体PD&PID控制
•基本的开环&闭环特性（二阶系统，瞬态响应和频率响应，刚体&柔性体，模态&频率、时域&频域关系）
•相位&增益裕量
•奈奎斯特（Nyquist）稳定性
•根轨迹设计
•参数变化灵敏度
•鲁棒控制
•跟踪控制
•自抗扰（需要二级驱动）
•柔性结构控制（陷波滤波器，并置式传感器/执行器，非并置式控制，低权限闭环控制&高权限闭环控制，极点配置，线性二次调节器）
•实际控制问题（驱动器饱和，传感器量化，离散时间采样，自定义控制执行）
•可重构装置和接口软件的通用性可支持实际控制系统中几乎所有问题的研究。该实验装置非常适用于刚体和高阶离散柔性系统的研究

主要规格：
•尺寸：31cm x 92cm x 15cm


相关产品：
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(责任编辑：Tsingso)